自治无人水下机器人 MEPUS-ARV-150

MEPUS-ARV-150 是智真海洋科技有限公司研发的一款自带电池的小型ARV（遥控/自控水下机器人）。机器人总体重 20kg，长 1.2m，最高航速 2.5 节，2 节巡航工作时间 4小时，因为其重量轻，自带电池的特点，单人即可展开使用。ROV 搭载图 像声呐系统，高清网络摄像头，配合自动定航与定深工作，可实现水下环境探测，水下蛙人位置的检测。可选择搭载 SINS/DVL 组合导航系统或 SBL水声定位系统，使 ARV 具备水下定位的能力。 运动控制与图像系统 1.1 运动模式： 机器人共有两种模式（1）ROV 模式：当系统处于 ROV 模式时，ARV 具备自动定深控制，自动定航控制的功能。（2）AUV 模式（需配备导航定位设备）当系统处于 AUV 模式时，可以预制航线，ARV 可自主沿着预制航线进行机动。 1.2 图像系统： （1）光图像系统摄像头位于机器人的前部分，1080P 网络摄像头，支持 RTSP 方式，传输5延时≤300ms。 声呐图像位于机器人前部，采用的图像声呐型号为 blueprint subsea,具 有 750khz/1.2mhz 双频功能，水平波束角 130°，垂直波束角 20°，512 波束，距离分辨率 4mm，可以观察最远 120m 的水下目标，适合大范围的侦查，如图所示，为一典型图像声呐图像，白框中的目标为蛙人。 在实际使用中，摄像机图像与声呐图像在三联屏工控机的不同屏幕上同时显示，显示效果如下图所示：